奮斗者·正青春|“手可摘星辰”在他手里化為現(xiàn)實(shí)

9月1日，神舟十四號(hào)航天員乘組進(jìn)行第一次出艙活動(dòng)。這是中國(guó)空間站第五次出艙任務(wù)，也是中國(guó)空間站進(jìn)入建造階段后的首次出艙任務(wù)。

航天工程承載著中華文化中對(duì)于宇宙的向往和浪漫的探索精神�！版隙鸨荚隆钡纳裨捄汀笆挚烧�星辰”的詩(shī)詞，代表著古人渴望探索浩瀚宇宙的浪漫想象。

如今，有這樣一批人，他們不僅把探月變成現(xiàn)實(shí)，還將月壤帶回地球……梁常春就是他們中的一員。

機(jī)械臂是空間站“明星”部件之一。作為我國(guó)探月工程嫦娥五號(hào)表取采樣機(jī)械臂控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)人和中國(guó)空間站大型機(jī)械臂控制系統(tǒng)的主任設(shè)計(jì)師，梁常春將“手可摘星辰”的浪漫化為了現(xiàn)實(shí)。

2011年，和不少即將畢業(yè)的大學(xué)生一樣，梁常春為畢業(yè)就業(yè)而迷茫。但恰巧，他被中國(guó)航天科技集團(tuán)的宣講會(huì)點(diǎn)燃了航天夢(mèng)，遂選擇了北上。

2012年，嫦娥五號(hào)剛立項(xiàng)不久。沒(méi)承想，剛工作不久的梁常春就接了個(gè)“大單”——為嫦娥五號(hào)采樣機(jī)械臂安上“大腦”。

嫦娥五號(hào)任務(wù)作為我國(guó)復(fù)雜度最高、技術(shù)跨度最大的航天系統(tǒng)工程，負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)地外天體采樣返回。

實(shí)際上，機(jī)械臂的作用十分關(guān)鍵，且對(duì)精度要求較高。梁常春說(shuō)，“由于對(duì)航天發(fā)射器的重量限制，整個(gè)機(jī)械臂設(shè)計(jì)不能太大，因此設(shè)計(jì)的難點(diǎn)在于精準(zhǔn)控制機(jī)械臂末端的位置�！�

他先后查閱、調(diào)研了多個(gè)國(guó)外型號(hào)，都沒(méi)有查到類似的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。最終，只能靠自己編寫幾千行程序代碼，形成空間機(jī)械臂控制算法的第一代模型庫(kù)，攻克高精度視覺(jué)伺服容器抓取與轉(zhuǎn)移技術(shù)，解決嫦娥五號(hào)的多點(diǎn)不確定地形采樣與容器高精度轉(zhuǎn)移難題。

為了測(cè)試機(jī)械臂的可靠性，梁常春又一頭扎進(jìn)實(shí)驗(yàn)室，反復(fù)推倒、試驗(yàn)。

“機(jī)會(huì)，只有一次！不容出錯(cuò)�！睘楸ＷC萬(wàn)無(wú)一失，梁常春和團(tuán)隊(duì)模擬月面環(huán)境，試驗(yàn)數(shù)百次，為所有能想到的故障作出預(yù)案。

嫦娥五號(hào)落月后，完成月面任務(wù)的時(shí)間僅有48小時(shí)。“取回的那1.732千克的月壤撫慰著我們逝去的青春。”梁常春笑著說(shuō)。

2016年，梁常春又接到新任務(wù)，擔(dān)任中國(guó)空間站大型機(jī)械臂控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)人。

這個(gè)機(jī)械臂是個(gè)10米長(zhǎng)的“大塊頭”，它不僅需要精準(zhǔn)靈活運(yùn)動(dòng)，能搬運(yùn)25噸的大艙段，同時(shí)，還要能快速抓捕懸停飛行器。

“雖然是第一次做，但是要做就做到世界最好。”梁常春說(shuō)，為了完成目標(biāo)，他和團(tuán)隊(duì)每天都在“頭腦風(fēng)暴”，設(shè)計(jì)圖紙多得像雪片一樣，甚至連做夢(mèng)都會(huì)夢(mèng)到機(jī)械臂。

“為了確保機(jī)械臂任務(wù)流程萬(wàn)無(wú)一失，關(guān)鍵飛行程序前后共易稿23版�！绷撼４赫f(shuō)，那段時(shí)間，經(jīng)常推演程序到后半夜，顧不得回家，只能由妻子照顧年幼的孩子。

但是，一切辛苦都值得。2021年4月29日，中國(guó)空間站天和核心艙發(fā)射升空，隨著空間站機(jī)械臂解鎖展開(kāi)、在軌爬行以及艙外巡檢等任務(wù)成功執(zhí)行，梁常春與同事激動(dòng)相擁，熱淚盈眶。

看著機(jī)械臂成功地演繹在軌爬行和輔助航天員出艙活動(dòng)全過(guò)程，他仿佛感覺(jué)自己的手臂延伸向了太空，托舉著航天夢(mèng)。

當(dāng)前，梁常春正帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)開(kāi)始論證載人登月新技術(shù)、新產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)。“航天人做的都是前人沒(méi)做的事兒。還有嫦娥七號(hào)、小天體、火星取樣等一系列的國(guó)家重大工程等待著大家去攻克�！绷撼４赫f(shuō)，航天夢(mèng)想無(wú)止境，奮斗也要永不止步。

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